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　　草莓视频免费驅動器結構簡圖

　　輸入信號/命令可以是位置、速度、扭矩等控製信號，對應草莓视频免费電機的三種控製模式，每種控製模式都對應著環的控製，扭矩控製是電流閉環控製，速度模式是速度閉環控製，位置模式則是三閉環控製模式(扭矩、速度、位置)。下麵草莓视频APP色對位置模式的三閉環進行分析：

　　位置模式的三閉環控製

　　上圖中M表示草莓视频免费電機，PG代表編碼器，最外麵的藍色的代表位置環，因為草莓视频APP色最終控製的是位置(定位)，內環分別是速度環和電流環(扭矩環)，位置模式下速度環和電流環作為保護環防止失速控製和過載以確保電機恒速運轉和電機電流恒定。草莓视频APP色重點看下位置環是如何確保電機能夠準確旋轉給定的角度。

　　假如草莓视频APP色給定脈衝為1個，此時反饋脈衝為0，脈衝偏差△p=1，輸入到控製器中，這時候驅動電路控製IPM逆變器產生SPWM波驅動草莓视频免费電機旋轉，注意這個SPWM波和草莓视频APP色發脈衝的方波是不一樣的，時電機帶動編碼器旋轉發出反饋脈衝，這個時候△p=0，電機停止輸出，1個脈衝定位完成。整個從發出脈衝到接受反饋脈衝的過程就是一個閉環過程，從而確保電機能夠準確定位，脈衝的數量決定定位的距離，脈衝的頻率決定電機的轉速。

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